A harpa é um instrumento musical de cordas dedilhadas, de forma triangular, com 43 ou 46 cordas paralelas e sete pedais, sendo três do pé esquerdo e quatro do pé direito. Sua extensão é de seis oitavas.
Utilizada desde a mais remota Antiguidade, entre egípcios, assírios, hebreus e romanos, a harpa foi conhecida em todos os continentes. A harpa triangular, modelo tipicamente ocidental e medieval, proveniente da harpa dita "céltica", foi utilizada a partir dos séculos VII ou IX.
Na Idade Média conheceu um grande sucesso que diminuiu na Renascença em razão das possibilidades apenas diatônicas do instrumento, enquanto a música, cada vez mais complexa, exigia instrumentos cromáticos e com maiores recursos.
No século XVIII passou a possuir um sistema de pedais que permitiu executar os semitons. Foi aperfeiçoada sucessivamente pelos Nadermann (pai e filho), S. Erard, Pleyel e Gustave Lyon.
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